体形细长，背腹略扁，体长约 5～150 毫米。身体分为头部和躯干部。头部具一对触角，眼为由单眼集合而成的复眼，但生活在地下的土蜈蚣和红蜈蚣没有眼。口部由一对大颚和两对小颚组成，紧接其后的第一体节附肢为一对锋利的毒爪，位于头部腹面，末端与毒腺相连（称为毒钩或毒爪）。躯干部由多个相同的体节组成，每个体节具有一对附肢，即足。足的数量因种类而异，石蜈蚣目有 15 对，王蜈蚣目中的红蜈蚣有 23 对，其他王蜈蚣有 21 对，而土蜈蚣目则有 31 对至多达 177 对。最末一对足较长，不用于行走，而具感觉功能。体节末端为肛节与生殖节。体表为角质层（几丁质），通过气管呼吸，气孔分布在体侧。